Questões de Concurso Público IF-RS 2025 para Professor EBTT - Automação: Robótica, Controle e Sistemas de Manufatura
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Rotação em torno do eixo x (para θ1)

Suponha que sejam realizadas rotações consecutivas na seguinte ordem e que os ângulos são todos de 90°:
1. Uma rotação de θ1 em torno do eixo x. 2. Uma rotação de θ2 em torno do eixo y. 3. Uma rotação de θ3 em torno do eixo z.
Sendo assim, assinale a alternativa que apresenta a matriz resultante, já com a substituição dos valores trigonométricos para 90°, isto é, contendo apenas 0, 1 e -1.
Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo:
Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:
• ai: comprimento do elo (distância entre os eixos zi e zi+1 medidos ao longo do eixo xi).
• αi: ângulo entre os eixos zi e zi+1 medido em torno de xi.
• di: deslocamento ao longo do eixo zi.
• θi: ângulo de rotação em torno do eixo zi.
Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:

Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.

Para que o órgão terminal (end effector) atinja a posição (2,2) no plano XY, determine qual conjunto de ângulos (em graus) corresponde à solução da cinemática inversa, considerando a configuração de "cotovelo para baixo".
I. O controle de um sistema robotizado pode ser realizado por diferentes tipos de controladores, como o PID (Proporcional-Integral-Derivativo) ou o controle adaptativo, dependendo da complexidade da tarefa.
II. A cinemática de um robô industrial, ao descrever seu movimento, envolve apenas o cálculo da posição final com base em variáveis como ângulos de juntas e deslocamentos lineares.
III. A implementação de sistemas robotizados em ambientes dinâmicos, como fábricas com múltiplos robôs operando simultaneamente, requer algoritmos avançados de planejamento e controle para evitar colisões e otimizar a eficiência da tarefa.
IV. O sensoriamento de um robô, através de sensores como câmeras e sensores de proximidade, não impacta de forma significativa a capacidade de percepção e tomada de decisão do robô, visto que sua programação é estática.
Quais estão corretas?
I. O sistema de manufatura just in time (JIT) é uma abordagem que visa reduzir os estoques ao mínimo possível, produzindo e entregando os produtos apenas quando são necessários, o que pode levar a uma redução nos custos de armazenamento e maior flexibilidade na produção.
II. A automação de processos em sistemas de manufatura com o uso de controladores lógicos programáveis (CLPs) é a execução de comandos simples, não sendo capaz de gerenciar sistemas mais complexos de controle de produção.
III. A manufatura aditiva, como a impressão 3D, tem ganhado popularidade por permitir a produção de peças com geometrias complexas e personalizadas, sendo altamente eficaz para protótipos e pequenas produções em lotes.
IV. O planejamento de necessidades de materiais (MRP) é um sistema que busca gerenciar os estoques e o fluxo de materiais na produção, mas não leva em consideração os prazos de entrega e as variações na demanda do mercado.
Quais estão corretas?