Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenb...

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Ano: 2025 Banca: FUNDATEC Órgão: IF-RS Prova: FUNDATEC - 2025 - IF-RS - Professor EBTT - Automação: Robótica, Controle e Sistemas de Manufatura |

Q3263372 Engenharia Mecatrônica

Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:
Imagem associada para resolução da questão

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Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.

O parâmetro d₁ determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.

O parâmetro L₂ representa a distância efetiva entre os eixos das juntas 1 e 2, sendo o principal responsável pelo alcance horizontal do robô.

O parâmetro d₄ indica o deslocamento ao longo do eixo z₃ e é responsável pela separação entre a parte cinemática do braço e o punho esférico.

Os parâmetros a₄, a₅ e a₆ são nulos, evidenciando que os eixos das juntas do punho esférico se interseccionam em um único ponto, característica fundamental para que a orientação do órgão terminal (end effector) seja controlada de forma independente da posição.

O parâmetro α₁ define a inclinação do primeiro elo, permitindo a rotação do robô no plano horizontal.

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