Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos...

Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo: 

Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:

• a_i: comprimento do elo (distância entre os eixos z_i e z_i+1 medidos ao longo do eixo xi).

• α_i: ângulo entre os eixos z_i e z_i+1 medido em torno de xi.

• d_i: deslocamento ao longo do eixo z_i.

• θ_i: ângulo de rotação em torno do eixo z_i.

Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa: