Manipulador: composto por elos e juntas que definem a mobilidade. Atuadores: convertem sinais elétricos em movimentos físicos. Sensores: detectam variações ambientais. Controlador: processa os sinais de feedback e gera os comandos de controle.

Manipulador: estrutura mecânica. Atuadores: realizam movimentos. Sensores: medem a posição. Controlador: apenas armazena dados.

Manipulador: unidade de processamento. Atuadores: medem forças. Sensores: executam movimentos. Controlador: converte energia em movimento.

Manipulador: fonte de energia. Atuadores: processam dados. Sensores: executam movimentos. Controlador: detecta falhas.

Manipulador: atua como processador central. Atuadores: movimenta o sistema. Sensores: fornecem energia ao sistema. Controlador: armazenado e executado os programas de controle.