As Especializadas são aquelas destinadas a operar exclusivamente nos municípios não cobertos pelo serviço regular, organizadas mediante convênio com as Prefeituras.

As Particulares são aquelas que atendem a toda a gama de serviços de socorro em suas circunscrições territoriais, mas não se definem por uma especialidade.

As Ordinárias são aquelas que atendem a toda a gama de serviços de socorro em suas circunscrições territoriais, definindo-se obrigatoriamente por uma especialidade técnica.

As Voluntárias são aquelas destinadas a operar nos municípios não cobertos pelo serviço regular, criadas mediante convênio entre o Governo do Estado e as Prefeituras e que prevê a participação de pessoas voluntárias da sociedade civil.

As Auxiliares são aquelas cuja área de atuação se restringe ao âmbito territorial de uma empresa pública ou de economia mista, criadas mediante convênio com a parte interessada.