bus.

slot.

buffer.

deadlock.

multithread.

600.

1 200.

1 800.

3 600.

7 200.

3 camadas, alternando material do tipo N, P e N.

3 camadas, alternando material do tipo P, N e P.

4 camadas, alternando material do tipo N e P.

4 camadas, sendo as duas primeiras do material do tipo N, e as duas seguintes do material do tipo P.

5 camadas, alternando material do tipo N (3) e P (2).

abaixo ... abaixo ... grande

abaixo ... abaixo ... pequeno

abaixo ... acima ... grande

acima ... acima ... grande

acima ... acima ... pequeno

a mola voluta deve ser utilizada quando se deseja reduzir o fator de amortecimento do sistema.

as molas helicoidais podem ser feitas com fios redondos ou quadrados e permitem resistir ou defletir sob cargas apenas de tração e compressão.

as molas de Belleville são formadas por arames enrolados de forma cônica para suportar compressão e permitem grande deslocamento.

as molas helicoidais podem ser feitas com chapas montadas em feixes.

as molas de Belleville são utilizadas quando a carga é elevada e a deflexão deve ser pequena.

as gaiolas são feitas exclusivamente de aço ou ligas de aço, pois outros materiais podem danificar ou reduzir o tempo de vida dos anéis.

ambos os anéis, ou seja, o interno e o externo, são de aço de baixo carbono, como SAE 1005 ou 1010, sem nenhum outro elemento de liga.

os rolamentos para aplicações com a necessidade de alta resistência ao impacto incluem aços maleáveis sem tratamento térmico para permitir a absorção do impacto.

os rolamentos para aplicações especiais, como em alta temperatura ou em ambientes corrosivos, incluem aço rápido e aço inoxidável.

nos anéis interno e externo são obrigatoriamente utilizados compostos cerâmicos ou sintetizados para garantir elevada dureza e precisão para a fabricação.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador não recebe a exata posição do braço e precisa do código binário para interpretar a troca de estado.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador conhece exatamente a posição do braço e, quando é utilizado o código Gray, apenas um bit muda de cada vez.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador recebe exatamente a posição do braço, porém não é possível distinguir se houve acréscimo ou decréscimo de posição.

O O encoder absoluto é aquele em que o controlador recebe exatamente a posição do braço, porém não é possível distinguir se houve acréscimo ou decréscimo de posição.

O encoder incremental é aquele que soma posições e permite ao controlador reconhecer a posição “zero”; não tem problemas com a falta de energia.

engrenagens é comumente aplicada em sistemas hidráulicos por ser robusta e de baixo custo, porém possui baixa eficiência devido a vazamento na carcaça, entre os dentes e entre os travamentos dos dentes.

engrenagens possui diversas configurações; dentre elas, destacam-se a radial e a axial, e ambas funcionam com o movimento rotativo de uma engrenagem que move um pistão linearmente empurrando o óleo para o sistema.

palhetas utiliza um rotor centralizado que confina uma porção de óleo, o qual, ao término da rotação, é bombeado para o sistema hidráulico; essa bomba possui menos perdas que a bomba de engrenagens.

palhetas utiliza um rotor excêntrico que confina uma porção de óleo, o qual, ao término da rotação, é bombeado para o sistema hidráulico; essa bomba possui maiores perdas que a bomba de engrenagens, além de problemas com vazamento entre as palhetas.

pistão possui duas configurações: a bomba de pistão radial e axial, sendo que ambas funcionam com o movimento linear de um pistão e apresentam menor eficiência, permitindo aplicações com pressões hidráulicas menores que as bombas de engrenagens e palhetas.

sofrem escorregamento e deslizamento em toda a sua extensão, podendo assim manter a transmissão sincronizada e com precisão.

trabalham sobre velocidade e torque limitados, reduzindo a eficiência do sistema para valores próximo a 90%.

possuem um padrão de fabricação com apenas 1 passo padronizado, e, para passos diferentes, é necessário fabricar tanto a correia quanto as polias.

o processo de dimensionamento delas é similar ao dimensionamento das correias em V, pois a sua fabricação é bastante similar.

o processo de fabricação delas é bem simples e utiliza apenas materiais como plásticos e borrachas, sem a necessidade de nenhum metal.

a evolvente de uma engrenagem de dentes retos é a relação entre o número de dentes e o diâmetro primitivo, podendo isso ser corrigido e normalizado se necessário.

as de dentes retos utilizam ângulos retos na geometria dos dentes e o perfil dos dentes se torna um retângulo.

as helicoidais são aplicadas em situações em que a operação deve ser mais suave e silenciosa, o que é obtido graças às helicoides.

permitem a transmissão de rotação e torque de eixos paralelos ou perpendiculares, mas nunca em eixos reversos.

permitem a troca de movimento de rotação para o movimento de translação por meio de um par diferente de engrenamento denominado engrenagens cônicas.

A pré-carga em rolamentos deve ser evitada, pois reduz a rigidez destes por ficarem tensionados e deformados.

Os rolamentos requerem pré-carga para evitar ruídos devido à vibração na direção axial, como em motores elétricos de pequeno porte.

Os rolamentos que requerem pré-carga são aqueles nos quais os deslizamentos nos movimentos rotativos, circulatórios e direcionais dos corpos rolantes devem ser ampliados.

Para aplicações de alta precisão, como robótica ou aparelhos de medição, não é necessário fazer a pré-carga sobre os rolamentos, pois estes apresentam baixas folgas.

Nos rolamentos, a pré-carga tem uma desvantagem que é o desalinhamento entre os corpos rolantes e a pista.

PD ... PI ... polo ... zero

PD ... PI ... zero ... polo

PI ... PD ... polo ... zero

PI ... PD ... zero ... polo

PID ... PI ... polo ... zero

simples permite distinção entre os seus marcadores; por exemplo, em um sistema modelado por rede de Petri simples, é possível distinguir os sinais elétricos dos movimentos de peças.

permite a modelagem matemática do sistema, apesar de ser uma modelagem que se apoia em linhas de comando.

colorida é aquela em que se utilizam marcadores coloridos, e essas cores permitem distinguir os sinais elétricos de movimentação de peças, mas não possui a descrição gráfica do modelo.

é uma modelagem gráfica que evoluiu e ganhou extensões; assim surgiram parâmetros como a hierarquia e o vetor de estados.

é uma modelagem de sistemas dinâmicos que considera o tempo e permite desenvolver sistema de automação por meio de equações diferenciais.

O sistema possui duas raízes reais, o que garante que passado o transitório o sistema tenderá a entrar em oscilação.

Pela aplicação do método do lugar das raízes (método root locus), conclui-se que o sistema é instável.

Não é possível determinar a estabilidade do sistema, pois não há nenhum polo no numerador da equação característica.

Pela aplicação do método do lugar das raízes (método root locus), conclui-se que o sistema é estável.

Como o sistema é de segunda ordem, não é possível aplicar o método do lugar das raízes (método root locus) para avaliar a sua estabilidade, mesmo que apenas como estimativa.

Tanto para o motor de indução quanto para o motor síncrono, se não houver realimentação de velocidade (malha fechada) torna-se impossível o controle de velocidade.

No motor síncrono, o rotor constitui-se de um enrolamento secundário (como num transformador), que não é energizado por fonte externa, e, no motor por indução, o rotor pode ser constituído por um ímã permanente.

O motor por indução com rotor em gaiola apresenta maior torque nas velocidades mais baixas, desde que o escorregamento seja baixo. Já no motor síncrono, o torque máximo é conseguido quando o rotor gira fora de sincronia com a frequência de excitação.

Quando operado com um inversor de frequência variável, o motor síncrono tem sua velocidade exatamente determinada pela frequência de excitação, enquanto o motor de indução funciona com escorregamento.

No caso do motor de indução, basta variar a amplitude da tensão de alimentação para controlar a velocidade de rotação; no caso do motor síncrono, é necessário variar a amplitude e a frequência da tensão de alimentação.

Se a saída do sensor de proximidade for do tipo NPN, deve-se ligar a carga entre a saída do sensor e o polo negativo da alimentação (terra).

Esses sensores podem ser acionados mesmo por material metálico não ferromagnético e podem possuir contatos NA (normalmente abertos) e/ou NF (normalmente fechados).

Esses sensores somente podem ser acionados por material dielétrico (não condutor) e podem possuir saídas do tipo NPN e/ou PNP.

Esse tipo de sensor de proximidade tem de ser alimentado por uma fonte externa que forneça Corrente Alternada (CA) de baixa frequência.

Esse tipo de sensor não apresenta histerese.

Em encoders que utilizam um disco codificado, é preferível utilizar código Gray, pois assim tende-se a diminuir um eventual erro de medida.

Os encoders absolutos permitem a detecção do sentido de rotação, ao passo que, quando são utilizados encoders incrementais, esta detecção não é possível.

Em encoders incrementais, o circuito de controle deve ler o código binário gravado no disco para detectar a posição angular atual de um eixo de motor.

Para determinar a resolução de um encoder incremental, basta dividir o comprimento da circunferência de seu disco pela velocidade máxima a que ele será submetido.

Os encoders incrementais não se prestam à medida de velocidade angular de um eixo de motor, ainda que seja admitido um erro de leitura considerável.

A interface RS485 possibilita maior velocidade de comunicação que a interface RS232c, mas limita a distância entre equipamentos a quinze metros apenas.

A interface RS485 possibilita maior distância pelo cabo de interface, mas apresenta uma velocidade de comunicação inferior à velocidade possibilitada pela interface RS232c.

A interface RS485 além de permitir maior distância, via cabo de interface, e maior taxa de transmissão que a interface RS232c, ainda possibilita uma rede multimaster (multimestre).

As interfaces RS232c e RS485 apresentam os mesmos limites de taxa de transmissão e distância de comunicação, porém a interface RS485 especifica drivers (alimentadores) com a capacidade para alimentar até dez receivers (receptores).

A interface RS485 possibilita maior distância pelo cabo de interface e maior taxa de transmissão que a RS232c, porém necessita de uma linha de transmissão de dados (TX) e uma linha de recepção de dados (RX) independentes.

aumentou o ganho do Bloco Derivativo (Kd) e na segunda, aumentou o ganho (Ki) do bloco Integrador.

aumentou o ganho (Ki) do Bloco Integrador e na segunda, diminuiu o ganho (K) do Bloco Proporcional.

diminuiu o ganho (Kd) do Bloco Derivativo e na segunda, diminuiu o ganho (Ki) do Bloco Integrador.

aumentou o ganho (Ki) do Bloco Integrador e na segunda, aumentou o ganho (Kd) do Bloco Derivativo.

diminuiu o ganho (Ki) do Bloco Integrador e na segunda, diminuiu o ganho (K) do Bloco Proporcional.