pelo condicionamento matemático da imagem utilizado para aumentar os ruídos e facilitar o processamento.

pela obtenção das imagens visando registrar o ambiente em que o robô está inserido, e é feito por meio de câmeras.

pela localização do robô no seu ambiente de trabalho, e pode ser feito por meio da adição de sensores indutivos ou de ultrassom.

como a identificação de objetos, ou seja, as características de um objeto precisam ser reconhecidas e identificadas.

como um processo da visão computacional no qual se localiza a fonte de luz utilizada para a aquisição de imagens.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador não recebe a exata posição do braço e precisa do código binário para interpretar a troca de estado.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador conhece exatamente a posição do braço e, quando é utilizado o código Gray, apenas um bit muda de cada vez.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador recebe exatamente a posição do braço, porém não é possível distinguir se houve acréscimo ou decréscimo de posição.

O O encoder absoluto é aquele em que o controlador recebe exatamente a posição do braço, porém não é possível distinguir se houve acréscimo ou decréscimo de posição.

O encoder incremental é aquele que soma posições e permite ao controlador reconhecer a posição “zero”; não tem problemas com a falta de energia.

engrenagens é comumente aplicada em sistemas hidráulicos por ser robusta e de baixo custo, porém possui baixa eficiência devido a vazamento na carcaça, entre os dentes e entre os travamentos dos dentes.

engrenagens possui diversas configurações; dentre elas, destacam-se a radial e a axial, e ambas funcionam com o movimento rotativo de uma engrenagem que move um pistão linearmente empurrando o óleo para o sistema.

palhetas utiliza um rotor centralizado que confina uma porção de óleo, o qual, ao término da rotação, é bombeado para o sistema hidráulico; essa bomba possui menos perdas que a bomba de engrenagens.

palhetas utiliza um rotor excêntrico que confina uma porção de óleo, o qual, ao término da rotação, é bombeado para o sistema hidráulico; essa bomba possui maiores perdas que a bomba de engrenagens, além de problemas com vazamento entre as palhetas.

pistão possui duas configurações: a bomba de pistão radial e axial, sendo que ambas funcionam com o movimento linear de um pistão e apresentam menor eficiência, permitindo aplicações com pressões hidráulicas menores que as bombas de engrenagens e palhetas.

simples permite distinção entre os seus marcadores; por exemplo, em um sistema modelado por rede de Petri simples, é possível distinguir os sinais elétricos dos movimentos de peças.

permite a modelagem matemática do sistema, apesar de ser uma modelagem que se apoia em linhas de comando.

colorida é aquela em que se utilizam marcadores coloridos, e essas cores permitem distinguir os sinais elétricos de movimentação de peças, mas não possui a descrição gráfica do modelo.

é uma modelagem gráfica que evoluiu e ganhou extensões; assim surgiram parâmetros como a hierarquia e o vetor de estados.

é uma modelagem de sistemas dinâmicos que considera o tempo e permite desenvolver sistema de automação por meio de equações diferenciais.

Se a saída do sensor de proximidade for do tipo NPN, deve-se ligar a carga entre a saída do sensor e o polo negativo da alimentação (terra).

Esses sensores podem ser acionados mesmo por material metálico não ferromagnético e podem possuir contatos NA (normalmente abertos) e/ou NF (normalmente fechados).

Esses sensores somente podem ser acionados por material dielétrico (não condutor) e podem possuir saídas do tipo NPN e/ou PNP.

Esse tipo de sensor de proximidade tem de ser alimentado por uma fonte externa que forneça Corrente Alternada (CA) de baixa frequência.

Esse tipo de sensor não apresenta histerese.

Em encoders que utilizam um disco codificado, é preferível utilizar código Gray, pois assim tende-se a diminuir um eventual erro de medida.

Os encoders absolutos permitem a detecção do sentido de rotação, ao passo que, quando são utilizados encoders incrementais, esta detecção não é possível.

Em encoders incrementais, o circuito de controle deve ler o código binário gravado no disco para detectar a posição angular atual de um eixo de motor.

Para determinar a resolução de um encoder incremental, basta dividir o comprimento da circunferência de seu disco pela velocidade máxima a que ele será submetido.

Os encoders incrementais não se prestam à medida de velocidade angular de um eixo de motor, ainda que seja admitido um erro de leitura considerável.

A interface RS485 possibilita maior velocidade de comunicação que a interface RS232c, mas limita a distância entre equipamentos a quinze metros apenas.

A interface RS485 possibilita maior distância pelo cabo de interface, mas apresenta uma velocidade de comunicação inferior à velocidade possibilitada pela interface RS232c.

A interface RS485 além de permitir maior distância, via cabo de interface, e maior taxa de transmissão que a interface RS232c, ainda possibilita uma rede multimaster (multimestre).

As interfaces RS232c e RS485 apresentam os mesmos limites de taxa de transmissão e distância de comunicação, porém a interface RS485 especifica drivers (alimentadores) com a capacidade para alimentar até dez receivers (receptores).

A interface RS485 possibilita maior distância pelo cabo de interface e maior taxa de transmissão que a RS232c, porém necessita de uma linha de transmissão de dados (TX) e uma linha de recepção de dados (RX) independentes.

pode ser calculado dividindo-se o conteúdo do frame em words e somando-se todas estas words.

tem a função de permitir ao receptor verificar o endereço de destino do frame recebido.

é o último campo do frame e informa ao receptor que a mensagem foi completamente recebida.

pode ser suprimido do frame quando tratar-se de uma comunicação do tipo peer-to-peer (ponto-a-ponto).

tem a função de permitir ao receptor verificar a existência de erros no frame recebido.

2.

4.

3,2.

6,4.

1,57.

duas válvulas temporizadoras NA.

uma válvula temporizadora NA entre (c) e (d).

uma válvula de escape rápido na saída do ar para o retorno do atuador 2.

uma válvula temporizadora NF entre (b) e (c).

uma válvula reguladora de pressão no avanço do atuador 2.

avanço do atuador 2.

retorno do atuador 1

avanço do atuador 1.

retorno do atuador 2.

avanço e retorno do atuador 2.

um BAS é um exemplo de sistema de controle distribuído.

não se aplicaria a um BAS manter a climatização de ambientes da edificação, renegada a sistemas menos nobres.

uma desvantagem de um BAS seria o incremento de custos da edificação com gastos em energia.

a aplicação de controlador lógico programável (CLP) em um BAS não é viável, pois ele não produz resposta em tempo real.

não se aplicaria a um BAS a utilização de sistemas de controle VFD (Variable-Frequency Drive), comuns no controle da velocidade de motores.