A Polícia Civil foi reconhecida nas configurações de hoje a partir da Constituição Federal de 1988, onde ficaram determinadas as funções de cada órgão de segurança do país.

Nos dias atuais, às polícias civis, dirigidas por delegados de polícia de carreira, incumbem, ressalvada a competência da União, as funções policiais investigativas sobre infrações penais jurisdicionadas ao julgamento do competente poder judiciário estadual, exceto as militares.

Em 1500, segundo o costume europeu, foi criado o corpo de Policiais Civis uniformizados, denominado Guarda Urbana, com o objetivo de prevenir os crimes na capital Brasília.

A existência da Polícia Judiciária remonta ao governo imperial e seu desempenho, atribuição e competência foram firmados no período republicano de 1889, quando, nos idos de 1967, Era Ditatorial Militar em que a Polícia Judiciária (Polícias Civis) teve extirpadas de suas atribuições, as relativas ao policiamento preventivo ostensivo uniformizado (fardado) que vinha desempenhando, desde o ano de 1866, por meio das antigas guardas civis.

Em 1871, uma nova constituição separou os conceitos de Justiça e Investigação Policial, criando duas funções distintas para cada. Assim, nessa lei, foi criado o Inquérito Policial – um documento que registra toda a investigação feita pela polícia e que, depois, é usado por órgãos da Justiça para fazer uma denúncia criminal.