A Plataforma EV3 da Lego permite a construção de unidades robóticas a partir da combinação de blocos de montar a uma unidade que recebe programas escritos em uma linguagem visual e intuitiva. Para isso, o Bloco EV3 permite a conexão de sensores e motores para a coleta de dados e o envio de comandos para o robô. Diante do exposto, assinale quantas portas de entrada (sensores) e portas de saída (motores) existem, respectivamente, no Bloco EV3 da Lego.

Seja um robô móvel cuja configuração ao longo do tempo é dada pela tupla q = (x, y, θ).


Considerando-se o espaço de configurações Q desse robô, é correto afirmar que

Em robótica, o problema de localização é fundamental e consiste em determinar a posição e orientação de um robô em relação a um referencial determinado.

Considere as seguintes afirmações sobre o problema de localização para robôs móveis.

I - Usar isoladamente as informações de encoders, medindo o giro das rodas, é suficiente para evitar erros de localização.
II - Um modelo de localização que leva em conta entradas de comando é melhor que um modelo que não incorpora tais dados.
III - O Filtro de Kalman é um algoritmo recursivo que pode ser usado para produzir uma estimativa da localização.
IV - O filtro de partículas é um método determinístico, que aponta uma localização única dentre um conjunto de possibilidades.

Está correto apenas o que se afirma em

Complete, corretamente, as lacunas do texto a seguir sobre o problema de cinemática de manipuladores.

Considerando-se um robô industrial, o problema de cinemática direta está interessado em determinar ____________ de ____________, com base em ____________ de ____________.

A sequência que preenche as lacunas de forma correta é

Quantos são os graus de liberdade da barra B mostrada na figura? 

O Modelo de Denavit-Hartenberg (D-H) mostra que um robô pode ser especificado ao se descrever os valores dos parâmetros para cada elo. A figura a seguir apresenta o braço de robô manipulador RRR.
De acordo com o Modelo D-H, considerando que os eixos X e Y estão no plano das articulações do braço do robô, as letras a, b, c, d, e, f da tabela são, respectivamente,

O robô industrial que possui em sua estrutura, eixos de movimento que formam um sistema de coordenadas de referência polar, por meio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR), compondo movimentos de uma translação e duas rotações, é classificado como

Tempo verificado entre a ocorrência de uma alteração no processo e a sua percepção pelo elemento sensor:

Calcule os graus de liberdade (GDL) do mecanismo da Figura 3 abaixo.

Strain gage ou extensômetros de deformação elétricos são sensores empregados em células de carga para a medição de força e massa. Com relação ao seu princípio de funcionamento dos sensores e da célula de carga, avalie o acerto das afirmações adiante e marque com V as verdadeiras e com F as falsas.

( ) Os sensores operam por princípios resistivos

( ) Para uma célula de carga operando em ponte completa são necessários no mínimo 8 sensores

( ) Quando sofrem alongamento os sensores diminuem a sua resistência elétrica

( ) A sensibilidade da célula de carga depende da tensão elétrica de alimentação

( ) O sinal de saída de uma célula de carga é da ordem de volts, não necessitando de amplificação

Marque a opção que contenha a sequência CORRETA, de cima para baixo:

Considere a tabela abaixo que contém manipuladores robóticos articulados de base fixa indicados pelas letras A, B, C e D.

Adaptado de B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo Robotics: modelling, planning and control, advanced textbooks in control and signal processing Springer, London, UK (2009)

Considerando o indicativo das flechas como um grau de liberdade de movimento (rotativo ou linear), são feitas as seguintes afirmações.

I. Os manipuladores B e C possuem o mesmo formato de área de trabalho, ou seja, um paralelepípedo.

II. O manipulador D possui área de trabalho no formato de cilindro

III. O manipulador A possui área de trabalho no formato de cilindro.

Assinale a opção CORRETA:

A partir das seguintes afirmações sobre sensores e transdutores para medição de posição:

I. Os potenciômetros, fabricados em diversos tamanhos e formatos, podem ser utilizados como sensores de posição;

II. Os encoders incrementais são dispositivos utilizados para medir posição ou velocidade angular e sua resolução é dada pelo número de pulsos por revolução;

III. O transformador diferencial linear variável (LVDT, do inglês Linear Variable Differential Transformer) é um transdutor de deslocamento utilizado, por exemplo, em válvulas proporcionais pneumáticas.

Pode-se afirmar que

Assinale a alternativa INCORRETA em relação aos TERMOPARES.