duas ... dois ... dois ... quatro

duas ... três ... dois ... seis

duas ... quatro ... três ... seis

três ... três ... dois ... cinco

três ... dois ... dois ... quatro

pelo condicionamento matemático da imagem utilizado para aumentar os ruídos e facilitar o processamento.

pela obtenção das imagens visando registrar o ambiente em que o robô está inserido, e é feito por meio de câmeras.

pela localização do robô no seu ambiente de trabalho, e pode ser feito por meio da adição de sensores indutivos ou de ultrassom.

como a identificação de objetos, ou seja, as características de um objeto precisam ser reconhecidas e identificadas.

como um processo da visão computacional no qual se localiza a fonte de luz utilizada para a aquisição de imagens.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador não recebe a exata posição do braço e precisa do código binário para interpretar a troca de estado.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador conhece exatamente a posição do braço e, quando é utilizado o código Gray, apenas um bit muda de cada vez.

O encoder absoluto é aquele em que o controlador recebe exatamente a posição do braço, porém não é possível distinguir se houve acréscimo ou decréscimo de posição.

O O encoder absoluto é aquele em que o controlador recebe exatamente a posição do braço, porém não é possível distinguir se houve acréscimo ou decréscimo de posição.

O encoder incremental é aquele que soma posições e permite ao controlador reconhecer a posição “zero”; não tem problemas com a falta de energia.

Se a saída do sensor de proximidade for do tipo NPN, deve-se ligar a carga entre a saída do sensor e o polo negativo da alimentação (terra).

Esses sensores podem ser acionados mesmo por material metálico não ferromagnético e podem possuir contatos NA (normalmente abertos) e/ou NF (normalmente fechados).

Esses sensores somente podem ser acionados por material dielétrico (não condutor) e podem possuir saídas do tipo NPN e/ou PNP.

Esse tipo de sensor de proximidade tem de ser alimentado por uma fonte externa que forneça Corrente Alternada (CA) de baixa frequência.

Esse tipo de sensor não apresenta histerese.

Em encoders que utilizam um disco codificado, é preferível utilizar código Gray, pois assim tende-se a diminuir um eventual erro de medida.

Os encoders absolutos permitem a detecção do sentido de rotação, ao passo que, quando são utilizados encoders incrementais, esta detecção não é possível.

Em encoders incrementais, o circuito de controle deve ler o código binário gravado no disco para detectar a posição angular atual de um eixo de motor.

Para determinar a resolução de um encoder incremental, basta dividir o comprimento da circunferência de seu disco pela velocidade máxima a que ele será submetido.

Os encoders incrementais não se prestam à medida de velocidade angular de um eixo de motor, ainda que seja admitido um erro de leitura considerável.