Questões de Concurso
Sobre robótica em engenharia mecatrônica
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Strain gage ou extensômetros de deformação elétricos são sensores empregados em células de carga para a medição de força e massa. Com relação ao seu princípio de funcionamento dos sensores e da célula de carga, avalie o acerto das afirmações adiante e marque com V as verdadeiras e com F as falsas.
( ) Os sensores operam por princípios resistivos
( ) Para uma célula de carga operando em ponte completa são necessários no mínimo 8 sensores
( ) Quando sofrem alongamento os sensores diminuem a sua resistência elétrica
( ) A sensibilidade da célula de carga depende da tensão elétrica de alimentação
( ) O sinal de saída de uma célula de carga é da ordem de volts, não necessitando de amplificação
Marque a opção que contenha a sequência CORRETA, de cima para baixo:
Considere a tabela abaixo que contém manipuladores robóticos articulados de base fixa indicados pelas letras A, B, C e D.
Adaptado de B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo Robotics: modelling, planning and control, advanced textbooks in control and signal processing Springer, London, UK (2009)
Considerando o indicativo das flechas como um grau de liberdade de movimento (rotativo ou linear), são feitas as seguintes afirmações.
I. Os manipuladores B e C possuem o mesmo formato de área de trabalho, ou seja, um paralelepípedo.
II. O manipulador D possui área de trabalho no formato de cilindro
III. O manipulador A possui área de trabalho no formato de cilindro.
Assinale a opção CORRETA:
A partir das seguintes afirmações sobre sensores e transdutores para medição de posição:
I. Os potenciômetros, fabricados em diversos tamanhos e formatos, podem ser utilizados como sensores de posição;
II. Os encoders incrementais são dispositivos utilizados para medir posição ou velocidade angular e sua resolução é dada pelo número de pulsos por revolução;
III. O transformador diferencial linear variável (LVDT, do inglês Linear Variable Differential Transformer) é um transdutor de deslocamento utilizado, por exemplo, em válvulas proporcionais pneumáticas.
Pode-se afirmar que
Assinale a alternativa INCORRETA em relação aos TERMOPARES.
Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), analise as assertivas abaixo.
I. Denavit e Hartenberg propuseram uma notação sistemática para atribuir um sistema de coordenadas ortonormal com a regra da mão direita, um para cada elo, em uma cadeia cinemática aberta de elos.
II. Este método conduz a uma representação baseada em transformações heterogêneas, que exprimem cada referencial em relação ao referencial anterior.
III. Na representação D-H original, associa-se o eixo de junta ao eixo z e cada matriz é representada pelo produto de quatro transformações básicas envolvendo rotações e translações.
É correto o que se afirma em
“Caracterizam-se pela pequena área de trabalho, pelo elevado grau de rigidez mecânica e pela grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples em razão do movimento linear dos vínculos e de o momento de inércia da carga ser fixo em toda a área de atuação”.
A notação de Denavit-Hartenberg permite descrever a posição e a orientação de dois ligamentos e se baseia na transformação homogênea. Essa notação baseia-se no fato de que, para a representação da posição relativa de __________ retas no espaço, são necessários apenas __________ parâmetros e, portanto, para definir a posição relativa __________ de sistemas de coordenadas, são necessários __________ parâmetros.
Assinale a alternativa que completa, corretamente e respectivamente, as lacunas do texto.A evolução dos robôs ocasionou o desenvolvimento da visão computacional e a necessidade do processo de reconhecimento que pode ser caracterizado
Muitos robôs utilizam encoders para monitorar a posição do braço e, consequentemente, a posição da carga. Com relação ao encoder, assinale a alternativa correta.
Com relação aos sensores de proximidade indutivos (sensor de posição discreto), é correto afirmar:
Considerando o contexto dos sensores angulares de posição, baseados em sensores ópticos (encoders ópticos), é correto afirmar:
problema particular a ser tratado. As juntas devem ser tais que
permitam que a extremidade do manipulador possa ser
configurada ao longo de um envelope de trabalho que contenha
o objeto a ser manipulado. A respeito dos manipuladores
robóticos, julgue os itens que se seguem.
problema particular a ser tratado. As juntas devem ser tais que
permitam que a extremidade do manipulador possa ser
configurada ao longo de um envelope de trabalho que contenha
o objeto a ser manipulado. A respeito dos manipuladores
robóticos, julgue os itens que se seguem.
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