São considerados como excludentes de ilicitude para o Código Penal Brasileiro o estado de necessidade, a legítima defesa, o estrito cumprimento do dever legal e o exercício regular de direito.

Considera-se em legítima defesa quem pratica o fato para salvar de perigo atual, que não provocou por sua vontade, nem podia de outro modo evitar, direito próprio ou alheio, cujo sacrifício, nas circunstâncias, não era razoável exigir-se.

O exercício regular de direito, em suma, consiste na atuação do indivíduo dentro dos limites estabelecidos pelo ordenamento jurídico.

Não pode alegar estado de necessidade quem tinha o dever legal de enfrentar o perigo.

Age no estrito cumprimento do dever legal o policial que prende em flagrante autor de fato de crime de roubo, cerceando, desse modo, a liberdade do agente.