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N·mm e torque T = 625
N·mm.
Considere limite de escoamento Sy = 100 MPa e fator de
segurança n = 2. Despreze concentrações de tensão e use o
critério da energia de distorção (von Mises), com
Quando necessário, considere: 8³ = 512; 10³ = 1000; 12³ = 1728; 14³ = 2744. O menor diâmetro d que atende ao projeto é:
L(s) = G(s) H(s)
Admita que L(s) não possui polos no semiplano direito (P = 0). A partir do diagrama de Bode de L(jω), foram obtidas as seguintes informações:
na frequência de cruzamento de ganho ωgc (onde |L(jωgc)| = 0 dB), a fase é
L(jωgc) ≈ −150o na frequência de cruzamento de fase ωpc (onde
L(jωpc) = −180o
),
o módulo é |L(jωpc)| ≈ −8 dB Com base no método de Nyquist/Bode, esse sistema é:
V = R i + Ke ω; T = Kt i,
com Kt = Ke. Para uma tensão V fixa e carga que exige maior torque, deseja-se aumentar o torque disponível em regime permanente, sem alterar V. A alteração de parâmetro que tende a aumentar o torque de regime, para a mesma velocidade ω, é:
Deseja-se que o lugar geométrico das raízes (LGR) passe pelo polo dominante de projeto
. Adote as seguintes
aproximações quando necessárias: arctan(5,5 / 4) = 54o ;
arctan(5,5) = 80o ;
arctan(5,5 / 2,5) = 66o ;
arctan(5,5 / 21) = 15o .
Um compensador de avanço em série do tipo
com z<p, que satisfaz a condição de ângulo no ponto Sd é: