Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas r...

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Ano: 2026 Banca: SELECON Órgão: EMGEPRON Prova: SELECON - 2026 - EMGEPRON - Engenheiro Mecatrônico |

Q3975109 Engenharia Mecatrônica

Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas rotativas q₁ e q₂ , comprimentos L₁ e L₂ e todos os eixos z paralelos (saindo do plano). Pela convenção de Denavit–Hartenberg padrão, o conjunto de parâmetros (ai,αi,di,θi), para cada elo, é:

Elo 1: a₁ = L₁ , α₁ = 0, d₁ = 0, θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 0, d₂ = 0, θ2 = q₂

Elo 1: a₁ = 0, α₁ = 0, d₁ = L₁ , θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = 0, α₂ = 0, d₂ = L₂, θ2 = q₂

Elo 1: a₁ = L₁ , α₁ = 90^o , d₁ = 0, θ1 = q₁ ; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 90^o , d₂ = 0, θ2 = q₂

Elo 1: a₁ = L₁ , α₁ = 0, d₁ = q₁ , θ1 = 0; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂ , α₂ = 0, d₂ = q₂, θ2 = 0

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