Considere o sistema em malha fechada com realimentação unitária e planta:
                                                 
Deseja-se que o lugar geométrico das raízes (LGR) passe pelo polo dominante de projeto  . Adote as seguintes aproximações quando necessárias:
arctan(5,5 / 4) = 54o ;
arctan(5,5) = 80o ;
arctan(5,5 / 2,5) = 66o ;
arctan(5,5 / 21) = 15o .

Um compensador de avanço em série do tipo  com z<p, que satisfaz a condição de ângulo no ponto ^Sd é: