A categoria de habilitação “A” capacita para condução de motocicletas, motonetas, triciclos e ciclomotores, neste último caso, quando o condutor não possuir a ACC – Autorização para Conduzir Ciclomotor; já a categoria de habilitação “B”, para veículos de quatro ou mais rodas, que atendam a dois limites: um de carga (3.500 kg) e um de passageiros (8 lugares, além do motorista).

A categoria “E” destina-se ao condutor de combinação de veículos em que a unidade tratora se enquadre nas categorias “B”, “C” ou “D” e cuja unidade acoplada, reboque, semirreboque, trailer ou articulada tenha 6.000 kg ou mais de peso bruto total, ou cuja lotação exceda a 8 lugares, ou, ainda, tenha mais de uma unidade tracionada (independente da capacidade ou peso).

Decorrido o período de 3 (três) anos na categoria “B” o condutor poderá pleitear a mudança de categoria, respectivamente, para a “C” ou “D”, que se destinam aos veículos cujas capacidades excedem os limites da categoria “B”: se exceder a capacidade de carga, exige-se a categoria “C”; se exceder a capacidade de passageiros, exige-se a categoria “D”.

Para a adição de categoria, não há um prazo mínimo de habilitação, na categoria anterior, podendo ocorrer o processo mesmo durante o período da Permissão para Dirigir. Já para a mudança de categoria, o Código Brasileiro de Trânsito estabelece períodos de interstícios obrigatórios.