Alternativa correta: D - Incluir um controle de ação integral.

Tema central da questão:
Esta questão trata do erro de regime estacionário (ou erro permanente) em sistemas de controle realimentados, especialmente no caso de entrada do tipo degrau e ação de controle proporcional. Essa análise é fundamental para quem estuda Análise e Controle de Sistemas, pois define o desempenho e a precisão do sistema frente a comandos constantes.

Resumo teórico:
Em sistemas de controle linear, o erro de regime estacionário representa a diferença entre o valor desejado e o valor alcançado pelo sistema após o tempo suficiente para atingir o estado estacionário. Controladores proporcionais (P) reduzem, mas geralmente não eliminam, esse erro quando a entrada é um degrau. Apenas controladores com ação integral (I) conseguem garantir erro nulo para esse tipo de entrada, porque a ação integral acumula o erro ao longo do tempo e força o sistema a corrigi-lo completamente.

Essa explicação pode ser confirmada em livros clássicos, como Modern Control Engineering de Ogata, e é embasada pelas definições de tipo de sistema e constantes de erro (Kp, Ki, Kd).

Justificativa da alternativa correta:
A adição da ação integral ao controlador transforma o sistema em um sistema de tipo 1, que possui erro de regime estacionário igual a zero para entradas degrau. Isso ocorre porque a ação integral faz com que qualquer erro persistente seja somado e corrigido continuamente, eliminando o erro permanente.

Análise das alternativas incorretas:

• A - Aumentar o ganho proporcional diminui o erro, mas nunca zera, pois sempre haverá um erro final proporcional ao ganho.
• B - Diminuir o ganho proporcional aumenta o erro estacionário e piora o desempenho.
• C - Retirar polos do semiplano esquerdo prejudica a estabilidade, mas não resolve o erro permanente.
• E - Retirar polos do semiplano direito pode até estabilizar o sistema, mas não influencia diretamente o erro estacionário para entrada degrau.

Estratégias de interpretação:
Atenção ao termo "zerar o erro de regime estacionário": apenas a ação integral faz isso para degrau. Alternativas que falam apenas de ajuste de ganho ou manipulação de polos podem confundir, mas não resolvem o problema fundamental.

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