A articulação do joelho é formada pelos côndilos do fêmur e pelas duas superfícies articulares da tíbia (côndilo medial e lateral da tíbia). Portanto, a diferença em relação ao cotovelo consiste no fato de se articularem apenas dois ossos (e não três, como o cotovelo), para formar a coluna de suporte representada pelo membro inferior.

Do ponto de vista funcional, o joelho é um condilar, possibilitando movimentos em dois sentidos: extensão e flexão, assim como movimentos de rotação (estes somente podendo ser executados na posição de flexão).

O joelho estabelece a ligação entre perna e pé, de um lado, e a coxa, do outro lado. O raio de ação da coxa determina o campo de ação do pé; este campo é bem menor que o da mão, por razões ditadas pela segurança estática. Por um lado, o joelho confere apoio firme à unidade funcional formada pela coxa e pela perna, quando em extensão; quando em flexão, os seus movimentos rotatórios aumentam o raio de ação do pé.

O contato incompleto, entre as superfícies articulares de fêmur e tíbia é compensada pela interposição de dois discos articulares, entre os côndilos destes ossos. Trata-se de dois meniscos, o medial e o lateral. Juntamente com o aparelho ligamentoso e com a patela, os meniscos fazem do joelho uma articulação bastante estável, embora complicada.