Todo veículo automotor, articulado, reboque ou semirreboque, para transitar na via, deverá ser licenciado anualmente pelo órgão executivo de trânsito do Estado, ou do Distrito Federal, onde estiver registrado o veículo. 

Todo veículo automotor, articulado, reboque ou semirreboque, para transitar na via, deverá ser licenciado a cada semestre pelo órgão executivo de trânsito do Estado, ou do Distrito Federal, onde estiver registrado o veículo. 

Todo veículo automotor, articulado, reboque ou semirreboque, para transitar na via, deverá ser licenciado a cada dois anos pelo órgão executivo de trânsito do Estado, ou do Distrito Federal, onde estiver registrado o veículo. 

Todo veículo automotor, articulado, reboque ou semirreboque, para transitar na via, deverá ser licenciado a cada três anos pelo órgão executivo de trânsito do Estado, ou do Distrito Federal, onde estiver registrado o veículo. 

O Código de Trânsito Brasileiro não traz expressamente disposições acerca do licenciamento de veículos.