O Código Penal Brasileiro, ao dispor que o crime é doloso quando o agente quis o resultado ou assumiu o risco de produzi-lo, está adotando as teorias da vontade e do assentimento, respectivamente.

O dolo presumido ou dolo in re ipsa é uma espécie de dolo que exige comprovação técnica e fática da sua ocorrência no caso concreto e é perfeitamente compatível com os princípios que regem o direito penal, em especial a vedação da responsabilidade penal objetiva. 

É possível dizer que o crime culposo, em regra, possui os seguintes elementos: conduta involuntária; violação de um dever de cuidado objetivo; resultado naturalístico involuntário; nexo causal, tipicidade; previsibilidade objetiva e ausência de previsão.

A culpa consciente é aquela em que o agente não prevê o resultado naturalístico e, mesmo assim, realiza a conduta acreditando verdadeiramente que nada ocorrerá.

A culpa própria, também denominada de culpa por extensão ou equiparação, é aquela em que o sujeito, após prever o resultado, realiza a conduta por erro escusável quanto à ilicitude do fato.