Ambas devem ter sua criação autorizada por lei, sendo que empresas públicas detêm personalidade jurídica própria, e seu capital social é integralmente detido pela União, pelos estados, pelo Distrito Federal ou pelos municípios. 

União, estados, Distrito Federal ou municípios podem criá-las mediante ato administrativo, e ambas devem ser organizadas sob a forma de sociedade anônima.

O conceito de sociedade de economia mista abrange o de empresas públicas, sendo ambas espécies de autarquia.

Ambas têm estrutura societária equivalente e diferem quanto aos objetivos sociais: empresas públicas exploram somente atividade econômica, ao passo que sociedade de economia mista somente presta serviços públicos.

Ambas devem ter sua criação autorizada por lei, sendo que as sociedades de economia mista devem ser organizadas sob a forma de sociedades limitadas.