Desde que foi criada em 1966, por meio do decreto-lei, o qual também deu origem ao Conselho Nacional de Turismo e definiu a Política Nacional de Turismo, nunca sofreu reestruturação.

No ano de 1991, a Embratur passa de empresa pública para empresa privada, adquirindo a condição de instituto, vinculado à Secretaria de Desenvolvimento Regional da Presidência da República, tendo como missão formular, coordenar e executar a Política Nacional do Turismo.

A Lei nº 14.002 transformou o Instituto Brasileiro do Turismo em Agência Brasileira de Promoção Internacional do Turismo, enquadrada como serviço social autônomo, e ganhou mais autonomia e agilidade para realizar as suas ações finalísticas. 

A Embratur foi criada com o objetivo de desenvolver o turismo no MERCOSUL, o qual ainda carecia de uma série de políticas para o seu crescimento.