A Lei Orgânica da Assistência Social (Lei nº. 8.742/1993) especifica que terá direito à concessão do auxílio-inclusão de que trata o art. 94 da Lei nº. 13.146, de 6 de julho de 2015 (Estatuto da Pessoa com Deficiência), a pessoa com deficiência moderada ou grave que, cumulativamente:

I. Receba o benefício de prestação continuada e passe a exercer atividade que tenha remuneração limitada a 2 (dois) salários-mínimos.
II. Receba o benefício de prestação continuada e passe a exercer atividade que enquadre o beneficiário como segurado obrigatório do Regime Geral de Previdência Social ou como filiado a regime próprio de previdência social da União, dos Estados, do Distrito Federal ou dos Municípios.
III. Tenha inscrição atualizada no CadÚnico no momento do requerimento do auxílio-inclusão.
IV. Tenha inscrição regular no CPF.
V. Atenda aos critérios de manutenção do benefício de prestação continuada, incluídos os critérios relativos à renda familiar mensal per capita exigida para o acesso ao benefício, observado o disposto em Lei.