Um sistema físico massa–mola–amortecedor é descrito pela equação diferencial: 

onde x(t) é o deslocamento da massa e F(t) é a força aplicada pelo atuador.

Deseja-se controlar a posição da massa por meio de um controlador PID, que recebe como entrada o erro entre a referência r(t) e a posição medida x(t). O sinal de controle gerado pelo PID é u(t), o qual atua sobre um driver de motor que converte o sinal elétrico de controle em força mecânica segundo: F(t) = K_a u(t), onde K_a é a constante de ganho do atuador.

Com base na modelagem matemática e nos princípios de malhas de controle, é correto afirmar que