A prática de fato típico em razão de obediência à ordem não manifestamente ilegal de superior hierárquico é hipótese de inexigibilidade de conduta diversa e pode excluir a culpabilidade do agente. 

Com relação à natureza jurídica do estado de necessidade, a doutrina destaca que para a teoria unitária, ou é o estado de necessidade justificante, funcionando como causa de exclusão da ilicitude da conduta do agente ou exculpante, excludente da culpabilidade.

O Código Penal Brasileiro adota a teoria limitada da culpabilidade pela qual as descriminantes putativas sempre são consideradas erro de proibição.

Segundo entendimento doutrinário e jurisprudencial, a ausência de lesividade seria causa supralegal de exclusão da tipicidade, enquanto a inexigibilidade de conduta diversa e o consentimento do ofendido, quando não integrante do tipo penal, excluem a culpabilidade da conduta do agente.