A elaboração do Plano de Assistência Social é de responsabilidade privativa do órgão gestor da política que o submete à aprovação do Ministro de Desenvolvimento Social. 

Os entes federativos deverão elaborar os respectivos Planos de Assistência Social a cada ano, de acordo com o período de elaboração da Lei Orçamentária Anual (LOA). 

A estrutura do Plano de Assistência Social é composta por cinco partes: objetivos gerais e específicos, diretrizes e prioridades deliberadas, metas estabelecidas, resultados e impactos esperados e indicadores de monitoramento e avaliação.

A realização de diagnóstico socioterritorial, a cada quadriênio, compõe a elaboração dos Planos de Assistência Social em cada esfera de governo.

O Plano de Assistência Social deve observar as metas nacionais e estaduais pactuadas, bem como as ações articuladas e intersetoriais, dispensando-se expressamente as deliberações das conferências de assistência social para a União, os Estados e os Municípios.