Considere uma planta industrial cujo modelo pode ser representado pelo seguinte diagrama de blocos.

Legenda: r:sinal de referência a ser seguido pela saída (referência) p: Perturbação não mensurável y: sinal de saída c: sinal de controle gerado pelo controlador PID (controle) S1: processo controlado
Os engenheiros de processo verificaram que, em determinadas situações, a saída não seguia a referência, como pode ser constatado nos gráficos, obtidos em uma janela de tempo de 200 segundos.

De acordo com os dados, é possível resolver esse problema ?