Embora o controlador PID seja uma técnica baseada em um modelo linear, ele pode ser utilizado em sistemas não lineares com ajustes adequados. Na prática, muitos sistemas não lineares são controlados de forma eficiente com PID, pois:

1. Linearização Local: Muitos sistemas não lineares podem ser aproximados por modelos lineares em torno de um ponto de operação. O PID pode funcionar bem nessas condições.
2. Ajustes e Sintonia: Com técnicas de ajuste adequadas, como Ziegler-Nichols ou métodos heurísticos, um controlador PID pode ser otimizado para lidar com não linearidades.
3. Uso de PID Adaptativo: Existe a possibilidade de usar estratégias de controle PID adaptativas ou robustas para melhorar o desempenho em sistemas não lineares.

Errado. Existe também o controlador PID adaptativo, que pode ser utilizado em sistemas não lineares.

O que é um controlador PID?

... é uma técnica essencial na  para ajustar automaticamente as variáveis de um sistema,...

... essencial para garantir precisão e estabilidade em processos variados, o controle PID ajusta automaticamente as variáveis de um sistema para alcançar o desempenho desejado. 

...Amplamente utilizado para , pressão, velocidade e posição, ele garante estabilidade ao reduzir oscilações e eliminar erros. 

Fonte: https://blog.kalatec.com.br/controle-pid/