O erro incriminador essencial escusável está previsto no Código Penal em seu art. 20, caput, 1ª parte e § 1°, 1ª parte. Ocorre quando, sobre o elemento constitutivo do tipo legal de crime, exclui o dolo. Há uma discriminante putativa isentando de pena quem, por erro plenamente justificado pelas circunstâncias, supõe situação de fato que, se existisse, tornaria a ação legítima.

O erro incriminador essencial inescusável está previsto no Código Penal, em seu art. 20, caput, 2ª parte e § 1°, 2ª parte. Ocorre quando o agente age de forma descuidada. Exclui o dolo, mas, não afasta a culpa. Não há isenção de pena quando o erro deriva de culpa e o fato é punível como crime culposo. Assim, o agente responderá por crime culposo, quando previsto em lei.

Responderá pelo delito aquele que furtar bijuteria, acreditando ser um diamante, uma vez que não haverá o reconhecimento do princípio da insignificância. Tal erro não exclui o crime porque a simples troca de objetos não impede a tipificação do delito e configuração do dolo. No erro de tipo acidental sobre o objeto, o réu não poderá ser beneficiado, pois, de qualquer forma o agente praticou ato ilícito. No exemplo mencionado, responderá perante a justiça, pelo crime descrito no art. 155, caput, CP. O sujeito imagina que sua conduta recairá sobre uma determinada coisa, enquanto, na verdade, recai sobre outra, mas sua vontade de furtar prevalece.

O erro de tipo incriminador essencial inescusável não exclui o dolo e, portanto, o agente responderá pelo crime. É aquele que vicia a vontade, mas não a exclui. O error in persona, contra o qual o crime é praticado, não isenta de pena. Não se consideram, neste caso, as condições ou qualidades da vítima, senão as da pessoa contra quem o agente queria praticar o crime. Está previsto no artigo 20, § 3° do Código Penal.

O erro do tipo incriminador acidental está subdividido em error in objeto, error in persona, aberratio ictus, aberratio criminis e aberratio causae.