Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo: 

Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores:

• a_i: comprimento do elo (distância entre os eixos z_i e z_i+1 medidos ao longo do eixo xi).

• α_i: ângulo entre os eixos z_i e z_i+1 medido em torno de xi.

• d_i: deslocamento ao longo do eixo z_i.

• θ_i: ângulo de rotação em torno do eixo z_i.

Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:

Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:


Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.

Considere um robô planar de dois graus de liberdade, composto por dois elos de comprimentos L₁ = 2 e L₂ = 2. O desenho simplificado do robô é ilustrado abaixo:




Para que o órgão terminal (end effector) atinja a posição (2,2) no plano XY, determine qual conjunto de ângulos (em graus) corresponde à solução da cinemática inversa, considerando a configuração de "cotovelo para baixo".