A cidade foi fundada por volta de 1750, sendo uma das mais antigas do estado do Tocantins. Seu primeiro aldeamento recebeu o nome de “São Francisco Xavier do Duro”. Em 26 de agosto de 1884 a Vila de São José do Duro foi elevada a categoria de cidade pela Lei Provincial nº 723, de 26/08/1884. O texto acima refere-se à cidade de: