As quatro etapas da nocicepção são: transdução, transmissão, modulação e percepção.

Os neurônios de primeira ordem que compõem o sistema ascendente da dor têm sua origem na periferia como fibras mielinizadas do tipo A-delta e não mielinizadas do tipo C.

Os neurônios de segunda ordem ascendem pela medula espinhal através do trato espinotalamico anterolateral e fazem sinapse com os neurônios de terceira ordem localizados no tálamo que então se projetam para o córtex somatossensorial.

Os neurônios de primeira ordem fazem sinapse com os neurônios de segunda ordem localizados no corno ventral da medula espinhal nas lâminas I, II e V.