Dos chineses aos gregos, dos egípcios aos indianos, quase todas as civilizações antigas já praticavam algum tipo de arte circense há pelo menos 4000 anos – mas o circo como o conhecemos hoje só começou a tomar forma durante o Império Romano. O primeiro a se tornar famoso foi o Circus Maximus, que teria sido inaugurado no século VI a.C., com capacidade para 150000 pessoas. A atração principal eram as corridas de carruagens, mas, com o tempo, foram acrescentadas as lutas de gladiadores, as apresentações de animais selvagens e de pessoas com habilidades incomuns, como engolidores de fogo. Destruído por um grande incêndio, esse anfiteatro foi substituído, em 40 a.C., pelo Coliseu, cujas ruínas até hoje compõem o cartão postal número um de Roma. ...foi só na Inglaterra do século XVIII que surgiu o circo moderno, com seu picadeiro circular e a reunião das atrações que compõem o espetáculo ainda hoje. Cavaleiro de 1001 habilidades, o exmilitar inglês Philip Astley inaugurou, em 1768, em Londres, o Royal Amphitheatre of Arts (Anfiteatro Real das Artes), para exibições equestres. Para quebrar a seriedade das apresentações, alternou números com palhaços e todo tipo de acrobata e malabarista. O sucesso foi tamanho que, 50 anos depois, o circo inglês era imitado não só no resto do continente europeu, mas atravessara o Atlântico e se espalhara pelos quatro cantos do planeta. Na origem do circo moderno, na Inglaterra do século XVIII, o palhaço e o equilibrismo com piruetas sobre um cavalo eram um só número. O sucesso foi tão grande que os clowns (palhaços) ganharam cada vez mais espaço no picadeiro.

(Fonte: https://super.abril.com.br/mundo-estranho/qual-e-a-origem-do-circo/ )