Usualmente utilizado para sistemas lineares invariantes no tempo e controláveis em sua representação por espaço de estados ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), o regulador linear quadrático (do inglês, Linear Quadratic Regulator) é um controlador ótimo, com base na realimentação de estados, cujos ganhos são obtidos a partir da minimização de uma função custo quadrática do tipo:
J =     (x^T Qx + u^T Ru)dt
Onde Q é uma matriz real simétrica positiva semidefinida e R é uma matriz real simétrica positiva definida. Para uma realimentação de estados do tipo u = −Kx, a minimização da função custo quadrática acima com J = x(0)^TPx(0) é obtida com P > 0, sendo a solução da equação algébrica de Ricatti: A^TP + PA − PBR⁻¹B^TP + Q = 0. Assinale a alternativa que apresenta a expressão final dos ganhos do controlador, dado que a solução P foi previamente obtida para o caso descrito acima.