(A) O verbo “dormir” em “-Acabei dormindo em cima da mesa, estava exausta.” exigiu uso da preposição “em” por ser um verbo transitivo indireto. 

• Aqui temos um verbo intransitivo. O verbo "dormindo" encontra-se acompanhado por advérbios ("em cima da mesa" - lugar e "estava exausta" - modo que a pessoa estava).

• Lembrando que Verbos intransitivos são caraterizados por encontrarem-se na frase sozinhos ou acompanhados somente de advérbios.

• Por esse motivo, não podemos classificá-lo como Transitivo Indireto e nem dizer que exigiu preposição por isso.

(B) O verbo “voltar”, no trecho “Voltei tarde essa noite”, exige, nesta situação, a preposição “a” e, por isso, a forma apresentada está incorreta.

• Pensei assim pra essa: O uso de uma preposição, nesse caso, mudaria o sentido da frase e talvez a deixaria incoerente. Pense: "Voltei a tarde essa noite". Além da crase, que teríamos que adicionar, uma vírgula também seria necessária: "Voltei à tarde, essa noite"; e, como que eu chegaria à tarde, na noite!?

• De acordo com essa minha análise, acho que não faz sentido acrescentar um "a" na frase. O verbo é intransitivo, pois é acompanhado de advérbio (tarde, noite) e a afirmação está incorreta!

(C) O verbo “dormir”, usado em “Ela dormia ainda quando saí para a primeira aula”, está corretamente empregado sem preposição, pois é verbo intransitivo.

• Gabarito!

(D) O verbo “demorar”, usado em “Demorei para reconhecer minha prima que me segurava pelos cotovelos.” é transitivo direto, portanto não há uso de preposição.

• O verbo demorar, nesse caso, é intransitivo. "Quem demora, demora".

• O verbo encontra-se, ainda, acompanhado de uma oração subordinada adverbial final (para reconhecer...) reduzida, claramente identificada pelo uso da conjunção "para".

(E) O verbo “voltar” é sempre transitivo indireto, não exigindo preposição como em “Voltei tarde essa noite”.

• O verbo voltar, como dito antes, nesse caso, é intransitivo pois está acompanhado de advérbios. Dizer que ele sempre é transitivo indireto e mais ainda, dizer que não exige preposição, está muito incorreto.