Alternativa correta: D

1. Tema central da questão

Esta questão aborda o conceito de não-holonomia em robôs móveis, um tema fundamental na Robótica Móvel e muito cobrado em concursos da área de automação. A compreensão desse conceito é essencial para interpretar as capacidades de movimento de robôs que, por suas restrições físicas, não conseguem se mover livremente em todas as direções instantaneamente.

2. Resumo teórico

Um sistema não-holonômico apresenta restrições em sua movimentação que limitam as velocidades permitidas, mas não necessariamente limitam as posições alcançáveis. Por exemplo, um carro não pode se mover lateralmente, mas pode alcançar qualquer ponto do plano por uma combinação de movimentos à frente e ré. Segundo Siciliano & Khatib (Springer Handbook of Robotics), essas restrições são não-integráveis e afetam as velocidades instantâneas, não o conjunto de posições finais acessíveis.

3. Justificativa da alternativa D

A alternativa D reconhece corretamente que:

• O robô possui restrição sobre as velocidades instantâneas (não pode se mover em qualquer direção a qualquer momento);
• Mas isso não impede que ele alcance qualquer posição no plano (apenas exige trajetórias específicas, como manobras).

Portanto, a alternativa D está alinhada com o conceito de acessibilidade em sistemas não-holonômicos.

4. Análise das alternativas incorretas

• A: Incorreta, pois o robô não pode adotar qualquer velocidade instantânea (exemplo clássico é o carro não poder deslizar lateralmente).
• B: Errada, porque o conjunto de posições não é restrito, mas sim o de velocidades.
• C: Errada, pois limita também as posições, o que não é verdadeiro para sistemas controláveis como carros e robôs móveis.
• E: Não faz sentido para o contexto, pois a passagem por velocidade zero não é uma característica fundamental dos sistemas não-holonômicos.

5. Estratégia de interpretação

Fique atento a termos como "qualquer velocidade instantânea" e "alcançar qualquer posição". Em questões sobre não-holonomia, é comum tentarem confundir acessibilidade (posições) com mobilidade instantânea (velocidades permitidas).

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