A atuação da Psicologia no sistema prisional tem se desenvolvido no Brasil a partir da perspectiva da promoção dos direitos humanos, da ressocialização e da inclusão social desde o início de suas práticas.

No sistema prisional, garantir direitos significa reconhecer que a seletividade penal opera a partir do racismo estrutural e que toda intervenção psicológica e interdisciplinar nesse contexto deve ser, também, uma ação de enfrentamento a essa realidade. 

O trabalho do psicólogo, desde a entrada da pessoa no sistema prisional, deve buscar a promoção e o fortalecimento do laço social da pessoa apenada.

O psicólogo deve trabalhar a favor da produção do laço social, e não da aplicação de dispositivos punitivos, pois julgar e punir não são práticas desta categoria profissional.

O trabalho do psicólogo no sistema prisional deve ser articulado aos demais atores do sistema, como a rede de justiça (advogados, defensores públicos, juízes e promotores), assistentes sociais, médicos, educadores, ONGs, familiares, etc.