A atuação pode ocorrer de duas formas: com o núcleo de saber específico da profissão e com o campo de conhecimento da saúde coletiva por meio da promoção à saúde, do fomento da participação social, do mapeamento do território, das práticas de educação em saúde e da educação permanente.

No Brasil, o ingresso do terapeuta ocupacional na atenção Primária à Saúde iniciou-se no final da década de 1990, com algumas atuações em serviços nas Unidades Básicas de Saúde e nos Centros de Saúde Escola ligados às universidades.

Sua inserção na Estratégia de Saúde da Família (ESF) se dá por meio do desenvolvimento de ações na comunidade, domicílio, mas fora dos dispositivos comunitários e sociais. 

A atuação do terapeuta ocupacional não depende do mapeamento, das demandas que emergem no território, apenas daquelas levantadas pelas equipes de Estratégia de Saúde da Família para que os atendimentos na UBS possam ser planejados

No campo de saúde coletiva, poderá ocorrer confecção e treino de tecnologias assistivas, reorganização do cotidiano, orientação de treinos de atividades de vida diária (AVD) e atividades instrumentais de vida diária (AIVD).