O osso apresenta dois tipos de substância óssea, a compacta e a esponjosa, a compacta é a camada interna do osso. 

Quanto à forma, os ossos são classificados em longos, curtos, regulares, pneumáticos e sesamoides.

Em adultos, as cavidades medulares de costelas, vértebras, esterno e pelve contêm medula óssea vermelha que funciona na formação de hemáceas, plaquetas e granulócitos. As cavidades medulares dos ossos longos dos adultos são preenchidas de medula óssea amarela de constituição adiposa.

O osso é revestido externamente pelo endósteo.