Têm-se registros de que, na China, havia costume de tomadas de impressões digitais, palmares e plantares, nos contratos de compra e venda entre pessoas. 

O Hsi Yuan Lu, livro chinês elaborado aproximadamente em 1.240 a.C., representa um dos primeiros tratados a respeito da causa da morte, prescrevia instruções acerca do exame post mortem, além de listar antídotos para venenos.

Na Roma Antiga, durante o Império de César, houve um dos primeiros registros de perícia em local de crime. Tratava-se de investigação de homicídio em que a vítima fora projetada pela janela de seu quarto. O exame do local do crime forneceu vestígios que fizeram recair a culpa sobre seu marido, Plantius Silvanus.

Portugal é considerado o berço da Criminalística Moderna, com Edmond Locard.

A partir do Século XIX, iniciou-se a fase técnico-científica que culminou na separação entre a Criminalística e a Medicina Legal.