Alternativa correta: D - Diminuir o ganho proporcional.

Tema central da questão:

A questão aborda o ajuste de controladores PID (Proporcional, Integral, Derivativo), tema fundamental em Robótica e Automação Industrial. O PID é amplamente usado para manter variáveis de processo (como o nível de um tanque) estáveis e próximas do valor desejado.

Resumo teórico:

O controlador PID atua por meio de três ações:

• Proporcional (P): reage proporcionalmente ao erro instantâneo. Ganho alto pode causar resposta rápida, mas também oscilações.
• Integral (I): elimina o erro acumulado ao longo do tempo, reduzindo o erro permanente.
• Derivativo (D): reage à taxa de variação do erro, ajudando a amortecer oscilações.

Quando o ganho proporcional é muito alto, o sistema pode oscilar persistentemente, mesmo que o valor médio esteja correto, como descrito no enunciado. Isso acontece porque o controlador reage de forma “nervosa” a pequenas variações, gerando oscilações em torno do ponto de ajuste. (Referência: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 2010).

Justificativa da alternativa correta:

Diminuir o ganho proporcional reduz a agressividade da ação do controlador, permitindo que o sistema se estabilize mais suavemente no valor desejado, eliminando oscilações persistentes sem comprometer a estabilidade.

Análise das alternativas incorretas:

• A - Aumentar o ganho proporcional: Piora as oscilações, tornando o sistema ainda mais instável.
• B - Diminuir o ganho derivativo: O termo derivativo atua justamente para amortecer oscilações; reduzi-lo aumenta as oscilações.
• C - Aumentar o ganho integral: O termo integral corrige erros persistentes, mas pode, por excesso, introduzir instabilidades conhecidas como overshoot ou “cauda longa”.

Estratégias para interpretação:

Observe que o enunciado informa que o sistema estabiliza no ponto desejado, mas oscila. Isso indica que o erro permanente não é o problema (descartando o termo integral), e sim a estabilidade em torno do ponto de ajuste, característica fortemente ligada ao ganho proporcional.

Resumo final: Ao notar oscilações persistentes sem erro permanente, associe o sintoma a um ganho proporcional excessivo no PID.

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