A criação das Equipes de Saúde Bucal na ESF ocorreu simultaneamente à implementação do Programa Saúde da Família, com equipes multiprofissionais que já incluíam cirurgião-dentista, auxiliares e técnicos desde a década de 1990.

A Portaria nº 1.444/2000 instituiu a inclusão da saúde bucal na Estratégia Saúde da Família, e a Portaria n° 267/2001 regulamentou os procedimentos e definiu modalidades de equipes, sendo a modalidade II composta por cirurgião-dentista, auxiliar de saúde bucal e técnico de saúde bucal. 

O Programa Brasil Sorridente, desde sua criação, substituiu completamente os planos odontológicos privados como principal estratégia de ampliação do acesso aos serviços odontológicos no país.

A formação acadêmica dos cirurgiões-dentistas no Brasil sempre esteve alinhada ao modelo de atenção coletiva e ao trabalho interdisciplinar, o que facilitou a integração das equipes de saúde bucal na ESF.

De acordo com as diretrizes da Política Nacional de Saúde Bucal (PNSB), o foco da prática odontológica permanece centralizado no atendimento clínico individual, com ênfase em procedimentos curativo-restauradores.