Não há impedimento jurídico ao reconhecimento da co-autoria em crime culposo, pois os que de qualquer modo colaboram para a ocorrência do resultado praticam, sempre, ato de execução culposo, incidindo nas mesmas penas ao delito cominadas.

Para a existência do concurso de pessoas, é necessário o ajuste prévio ou concomitante com o crime por parte dos agentes. A simples consciência de estar contribuindo para a ação delituosa não cria o vínculo subjetivo que dá ao delito o caráter único.

Considere a seguinte situação hipotética.
Abel e Bruno, mediante prévio ajuste, adentraram em uma casa para a prática de um furto, todavia, após serem surpreendidos pelo dono da casa, Abel foi preso em flagrante e Bruno evadiu-se levando consigo parte dos objetos subtraídos. Nessa situação, Abel responderá por furto tentado, enquanto Bruno responderá por furto consumado.

Na autoria mediata, há concurso de pessoas entre o autor mediato, responsável pelo crime, e o executor material do delito, como no caso do inimputável por doença mental que é induzido a cometer um fato descrito em lei como crime.

O ajuste, a determinação, a instigação ou o auxílio são sempre puníveis sob a forma de participação, mesmo que o delito não chegue à fase de execução.