O controlador proporcional integral (PID) tem como caracterí...

O controlador proporcional integral (PID) tem como característica gerar uma saída proporcionalmente ao erro — e(t) — entre a sua variável controlada (medida no processo) e o seu valor desejado (set point), proporcionalmente à integral do erro e proporcionalmente à derivada do erro. O algoritmo de posição do controlador PID clássico pode ser expresso pela equação a seguir, em que T_D é o tempo derivativo do controlador.