Segundo o Ministério da Saúde, define-se Atenção Domiciliar (AD) como modalidade de atenção à saúde, integrada à Rede de Atenção à Saúde (RAS), prestada em domicílio e caracterizada por um conjunto de ações de prevenção e tratamento de doenças, reabilitação, paliação e promoção à saúde, garantindo continuidade de cuidados. 

A Atenção Primária em Saúde apresenta-se como estratégia de organização e reorganização dos sistemas de saúde, sendo essencial para a garantia de assistência longitudinal e integral aos pacientes crônicos do seu território de abrangência quando a AD for a forma de cuidado mais oportuna.

A AD realizada no âmbito da Atenção Primária também envolve o reconhecimento do cuidador não só como peça angular do cuidado a quem necessita dela, mas também como sujeito que demanda atenção e cuidado da equipe, uma vez que ele deve cuidar de famílias e não apenas de indivíduos.

A AD contribui e apresenta-se como ferramenta essencial para o cumprimento de princípios como a ampliação do acesso, o acolhimento, a equidade, a humanização e a integralidade do cuidado, assim como no alcance de atributos essenciais da APS, como a longitudinalidade e a continuidade do cuidado. 

Para que a equipe de Saúde possa planejar e organizar a AD no contexto da APS, é necessário realizar o diagnóstico de toda cidade ou estado, além de diagnóstico local de sua população e conhecer os pontos de tensionamento e de convivência de uma região.