Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com comprimentos L₁ = 1 m e L₂ = 1 m. O ponto desejado do efetuador final no referencial da base é P = (x, y) = (1 m, 1 m). As juntas são rotativas, com ângulos q₁ (ombro) e q₂ (cotovelo), medidos no sentido anti-horário. Para esse manipulador, a cinemática inversa pode ter duas soluções (cotovelo “para cima” e “para baixo”) e há singularidade quando os elos fi cam colineares (q₂ = 0^o ou q₂ = 180^o). Nessa situação, as duas soluções de cinemática inversa (q₁ , q₂ ) e a condição de singularidade na posição P são: