Somente no século XX a psicomotricidade passou realmente a ser considerada ciência. Contudo, a prática psicomotora começou em 1935, com Eduard Guilmain, que elaborou protocolos de exames para medir e diagnosticar transtornos psicomotores. Passa-se a ter uma visão integral do indivíduo, de forma a respeitar suas limitações e necessidades, trabalhando-o integralmente o físico, cognitivo e o afetivo.
Fonte: https://www.historiaeparcerias2019.rj.anpuh.org/resources/anais/11/hep2019/1569516955_ARQUIVO_84ce39886d1b511e9 c1ba9efecb6d6c5.pdf

A psicomotricidade é sustentada por três conhecimentos básicos: