A garantia do acesso e da qualidade dos serviços, ofertando cuidado integral e assistência multiprofissional, sob a lógica interdisciplinar, está entre os princípios da RAPS. 

A RAPS tem como diretriz a atenção humanizada e centrada nas necessidades das pessoas.

A Rede de Atenção Psicossocial é formada pelos seguintes pontos de atenção: Atenção Básica, Urgência e Emergência, SRT e Unidades de Acolhimento.

Os pontos de Atenção de Urgência e Emergência têm como princípio possibilitar o primeiro acesso das pessoas ao sistema de Saúde, inclusive para quem demanda cuidado em saúde mental.