Numere os eventos sequencialmente, do primeiro ao último passo, usados no algoritmo de planejamento 2D utilizando grafo de visibilidade.

( ) Aplique o algoritmo A* .
( ) Determine o espaço de configurações livres.
( ) Trace linhas de visibilidade entre a configuração alvo e os obstáculos visíveis.
( ) Trace linhas de visibilidade entre a configuração inicial e os obstáculos visíveis.
( ) Trace linhas de visibilidade entre todos os obstáculos.

A sequência correta de eventos é