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A função de transferência de malha fechada é dada por

Visto que o controlador 𝑲_𝑷 faz parte da malha interna do sistema, a realimentação de 𝒀(𝒔) não afeta seu desempenho.

O controlador 𝑲_𝑷 tem como única função melhorar o desempenho da planta 𝐺_𝑃(𝑠), visto que esta planta já é um sistema estável.

Visto que a planta possui um polo em 𝑷_𝟎 = 𝟎, ela apresenta erro de regime nulo.

A representação desse sistema em blocos tem por objetivo o projeto do observador de estados para o posterior projeto do controlador utilizando a teoria de espaço de estados.