A figura acima mostra um modelo simplificado de dois graus de liberdade para um veículo plano, onde os efeitos das suspensões e dos pneus do veículo são representados por molas equivalentes, e os graus de liberdade referem-se aos movimentos de translação vertical x(t) e de rotação
(t). As excitações de base Y_t(t) e Y_d(t)  representam as irregularidades da pista. Considere que kt = kd e a ≠ b. &
O modelo linear de veículo assim idealizado